Przed około 220 milionami lat istniały na Ziemi liczne grupy dużych gadów. Jedną z tych grup były tekodonty. Miały one bardziej proste nogi niż inne gady oraz ostre zęby, którymi rozdzierały zdobycz; chętnie przebywały w wodzie. Wiele z nich było podobnych do dzisiejszych krokodyli, a ich przodkowie również byli przodkami krokodyli. Z tekodontów wywodzi się jeszcze jedna grupa gadów – dinozaury.

Przed 205 milionami lat z tekodontów rozwinęły się dinozaury. Ich nogi były ustawione pionowo pod tułowiem, a niektóre z nich biegały na tylnych kończynach. Osiągały znaczną szybkość i utrzymywały równowagę przy pomocy ogona. Stosunkowo szybko wytworzyły się obydwie duże grupy dinozaurów: gadzio – i ptasiomiedniczne.

Gadziomiedniczne, które pojawiły się wcześniej, dzieliły się na dwie grupy. Jedna z nich, do której należały prozauropody, takie jak np. plateozaur, była prawdopodobnie spokrewniona z olbrzymimi zauropodami, które były roślinożerne i poruszały się na czterech nogach. Drugą grupę stanowiły drapieżne teropody takie jak celofyz, które biegały na obu nogach.

Prosty chód był charakterystyczny dla dinozaurów. W odróżnieniu od innych gadów dinozaury miały nogi ustawione pionowo pod tułowiem, a nie rozstawione na boki.