Jedną z pierwszych grup stawonogów były trylobity. Zwierzęta te występowały od początku do końca ery paleozoicznej. Zamieszkiwały dno płytkich mórz. Większość trylobitów osiągała 3-10 cm długości, ale były też gatunki osiągające l metr. Spłaszczone ciało trylobitów, pokryte twardym segmentowanym szkieletem zewnętrznym, miało owalny zarys i składało się z trzech części: głowy z parą czułków i parą oczu złożonych, tułowia, oraz części ogonowej. Po stronie grzbietowej przez całą długość pancerza biegły trzy bruzdy, dzielące ciało na płat środkowy i dwa płaty boczne. Każdy segment wyposażony był w parę dwugalęziowych odnóży. Gałęzie osadzone były na części podstawowej odnóża. Gałęzie zewnętrzne funkcjonowały jako skrzela, natomiast gałęzie wewnętrzne pełniły funkcje lokomocyjne. Przedstawiciele wijów cechują się obecnością jednogałęziowych odnóży, jednej pary żuwaczek i jednej pary czułków. Pareczniki i dwuparce prowadzą lądowy tryb życia. Zazwyczaj żyją pod kamieniami, korą lub w ściółce. Występują zarówno w tropikach, jak i w strefie umiarkowanej. Wspólną cechą pareczników i dwuparców jest podział ciała na dwa odcinki – głowę i tułów, zbudowany z licznych segmentów, na których występują jednogałęziowe odnóża.