Wiele bezkręgowców o miękkim ciele ma szkielet hydrostatyczny, złożony z wielu przedziałów wypełnionych płynem ustrojowym. Wyobraźmy sobie wydłużony balon wypełniony wodą. Pod naciskiem z góry wydłuża się i staje się cieńszy, a gdy wciskamy oba jego końce do środka, grubieje i staje się krótszy. Wiele zwierząt, np. parzydełkowce i pierścienice, ma szkielet hydrostatyczny pracujący na podobnej zasadzie jak opisany balon. Płyn zamknięty w jamach ciała podlega ciśnieniu. Kurczące się mięśnie, występujące w ścianach jam ciała, wywierają nacisk na znajdujący się w nich płyn. Ciecze nie są ściśliwe, więc przenoszą siły nacisku, powodując zmiany kształtu ciała i jego ruch. Większość parzydełkowców, płazińców, pierścienic i obleńców ma szkielet hydrostatyczny. U stułbi i innych parzydełkowców komórki kurczliwe są ułożone w dwóch warstwach. W warstwie zewnętrznej są ułożone podłużnie, a w wewnętrznej – okrężnie w stosunku do głównej osi ciała. Te dwie grupy komórek działają antagonistycznie: skutek pracy jednej z nich jest przeciwny do skutku pracy drugiej. Kiedy kurczą się komórki warstwy ektodermalnej, ciało stułbi ulega skróceniu. W jamie chłonąco-trawiącej znajduje się płyn, więc siły nacisku powodują pogrubienie ciała. Skurcz komórek wewnętrznej warstwy okrężnej wywołuje skutek odwrotny: stułbia robi się smuklejsza i dłuższa. Pod względem mechaniki ruchu stułbię można porównać do worka z płynem. Płyn działa jak szkielet hydrostatyczny, ponieważ przenosi działające nań siły skurczu komórek kurczliwych. Szkielet hydrostatyczny pozwala tylko na proste ruchy całego ciała lub tylko niektórych jego części.