W rozwoju zarodkowym kości powstają w dwojaki sposób. Kości długie, np. kość promieniowa, rozwijają się z elementów chrzestnych w procesie zwanym kostnieniem śródchrzęstnym. Rozpoczyna się on w trzonie, a dodatkowe punkty kostnienia powstają w nasadach. Miejsca niecałkowicie skostniałe są rejonami wzrostu kości. Ostatecznie jednak skostniałe rejony się łączą. W przeciwieństwie do kości długich, inne, np. płaskie kości czaszki, nie przechodzą stadium chrzestnego, lecz rozwijają się bezpośrednio z tkanki łącznej, co nazywamy kostnieniem wewnątrzbłoniastym. Komórkami kościotwórczymi są osteobiasty. Wydzielają one kolagen, który tworzy mocne włókna kości. Głównym składnikiem płynu międzykomórkowego jest hydroksyapatyt, zbudowany przede wszystkim z fosforanu wapnia. Hydroksyapatyt krystalizuje wokół włókien kolagenowych, tworząc twardą macierz kości. Kiedy macierz otoczy osteoblasty, stają się one izolowanymi komórkami leżącymi w jamkach. Od tej chwili osteoblasty są właściwymi komórkami kostnymi – osteocytami. W miarę wzrostu organizmu kości dopasowują się do zmieniających się wymagań. W odpowiedzi na obciążenie fizyczne i różne uszkodzenia w ciągu życia kość ciągle się przebudowuje. W wyniku aktywności fizycznej rozrastają się mięśnie, więc kości – miejsca ich przyczepu – muszą stawać się grubsze i silniejsze. Podczas wzrostu kości zanikają niektóre tkanki, zwłaszcza w ścianach jamy szpikowej. Kość jest resorbowana przez duże, wielojądrowe komórki kościogubne zwane osteoklastami. Wydzielają one jony wodoru, które rozbijają kryształy, oraz enzymy trawiące kolagen. Osteoklasty i osteoblasty działają antagonistycznie, ale też razem kształtują kość. Procesy przebudowy kości są bardzo intensywne – szkielet dorosłego człowieka ulega całkowitej wymianie co 10 lat.